嵌入式实时系统的并发与同步问题是嵌入式软件调试与优化中的重要考虑因素。在处理并发时，我会使用信号量和互斥锁来实现线程间的同步与互斥。信号量用于控制资源的访问权限，防止多个任务同时访问共享资源，而互斥锁用于保护共享资源，确保一次只有一个任务能够访问。在调试阶段，我会使用调试工具和跟踪器来监视任务的执行顺序和时间，以发现并发问题和优化任务调度。在优化阶段，我会采用优化编译选项、减少临界区长度、避免阻塞操作和使用高效的算法来提高系统响应速度和资源利用率。通过上述方法，我能够有效处理嵌入式实时系统的并发与同步问题，并确保系统稳定、高效地运行。