嵌入式通信总线技术在现代工业控制系统中广泛应用，常见的有CAN总线、Ethernet、Profibus、Modbus等。这些总线技术在实时性和可靠性方面具有不同的应用。

1. CAN总线：CAN总线是一种广泛应用于工业控制系统的通信总线技术，具有高实时性和可靠性。它适用于需要高速数据传输和分布式控制的系统，如汽车电子系统、机器人控制系统等。

2. Ethernet：Ethernet通信技术在工业控制系统中被用于实现远程监控和数据传输，具有高带宽和灵活性，但在实时性方面相对较弱，适用于需要大数据传输和远程监控的场景。

3. Profibus：Profibus是工业领域常用的数字通信总线，具有高速传输和可靠性，适用于工业自动化领域的设备联网和控制。

4. Modbus：Modbus是一种轻量级的串行通信协议，常用于实现设备之间的数据传输和通信，具有简单、可靠的特点，适用于实现设备间的实时数据交换。

总的来说，嵌入式通信总线技术在现代工业控制系统中发挥着重要作用，不同的总线技术在实时性和可靠性方面具有各自的优势，可以根据具体的应用场景和需求进行选择和应用。